一种基于显著锚点几何嵌入的点云配准方法

摘要

本发明属于点云数据处理技术领域，具体涉及一种基于显著锚点几何嵌入的点云配准方法，包括：获取获取相同场景下不同视角的两个点云；对两个点云数据进行核点卷积，将卷积后的特征输入到锚点模块和特征模块进行特征提取和优化，得到最优特征；计算最优特征的超点匹配，并查找全局对应点；计算各个区域的变换，根据全局对应点选择最优变换；对最优点云进行转换估计，得到估计结果；本发明将建立了锚点对应的点云间的联系，以此为桥梁可以利用几何交流模块充分交流两点云的信息；嵌入点与锚点的距离特征，能够有效检测区域在全局拓扑结构上的差异，从而减少低重叠率下非重叠相似区域的匹配，进而提高区域匹配的准确度。

关键词