随着科学技术的发展和进步,移动式服务机器人因其独特优势得到国内外研究者的关注。研究了移动式服务机器人的运动控制系统,采用STM32F407IGT6芯片作为运动控制系统的控制核心,机器人采用4个行进轮毂电动机和4个转向电动机,分别控制机器人轮子的行进和转向。通过独立控制这8个电动机,可实现移动式服务机器人的前进、后退、斜行、横移、左转向、右转向、原地转向等多种行走功能。研究表明,该系统测试的各项数据均能达到移动式服务机器人的要求。
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