开架式水下机器人结构复杂,其操纵性水动力学模型具有高度非线性且是耦合的,航行性能也因结构多样而不相同。为完成清污水下机器人的推进器布置方案,基于零航速展开的二阶水动力模型,采用Fluent数值仿真方法模拟机器人的直航、斜航和定轴回转运动,并通过AQWA获得水下机器人的附加质量矩阵。根据获得的水动力情况配置ROV推进系统,通过最小二乘法拟合获得清污水下机器人的各项水动力系数。
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