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摘要
本发明公开一种机器人避障路径规划方法,机器人装配有测距传感器,用于获取点云数据；机器人避障路径规划方法包括如下步骤：步骤A、机器人从点云数据中提取出用于标记障碍物的拟合图形；同时,机器人构建栅格地图；然后机器人将所述拟合图形的中心与栅格地图进行对比,筛选出中心落入栅格地图的可通行区域的拟合图形；步骤B、基于当前筛选出的拟合图形的映射情况,调用优化的DWA算法规划避障路径；或在调用优化的DWA算法规划避障路径失败时,调用启发式搜索算法规划避障路径,以使机器人避开障碍物。
- 出版日期2022-7-27
- 单位武汉科技大学
