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摘要
通常无人机系统是不稳定的,姿态稳定控制至关重要,维持姿态的稳定可以保证安全性、更好的飞行体验、成功地执行任务。非线性特性导致姿态稳定控制成为难点,国内外研究人员致力于寻找合适的方法来解决这一问题,为此提出了一种模糊PID的新型复合控制算法用来稳定四旋翼无人机姿态。该算法能够实时更新PID控制器的比例、积分、微分参数Kp、Ki、Kd,从而稳定四旋翼的姿态。为了研究这种新型复合算法的性能,对四旋翼进行建模后,利用MATLAB对其进行仿真,并与传统PID进行对比。仿真结果表明,在响应时间以及调节时间上,其性能比传统PID更加优越。
- 出版日期2017
- 单位长春工业大学
