回顾和总结单元机组协调控制系统的研究现状,给出可用于协调系统非线性控制研究的3种典型模型,从理论和应用的角度分析已用于协调控制系统研究的几种非线性方法的特点和局限,包括反馈线性化方法、逆系统方法、反步设计方法及多模型方法等,并提出进行非线性协调系统设计需解决的一些关键问题。
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