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摘要
本发明公开了一种刚度可调的机器人弹性关节,包括关节骨架、分别设置在所述关节骨架两端的驱动端和输出轴,还包括设置于所述关节骨架内且连接于驱动端和输出轴之间的刚度调节装置,所述刚度调节装置包括连接驱动端的旋转体、连接于旋转体与输出轴之间且在旋转体的推动下围绕输出轴的轴线旋转的弹性传力部件、所述输出轴受到不同负载冲击时用于调节旋转体驱动所述弹性传力部件转动时力臂长度的调节机构,本发明能根据外部负载的冲击大小进行刚度的线性调节,具有结构紧凑、轻便、通用性强、精度高、调节范围大、磨损小、通用性好等诸多优点,提高了机器人关节的柔顺性,可适用于各种关节型机器人。
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