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摘要
基于视觉利用移动机器人进行运动目标跟踪，该文提出一种基于二自由度云台和RGB-D相机的运动目标视觉跟踪及移动机器人路径实时规划、跟踪方法。该方法利用核相关滤波算法在图像中实时追踪目标，控制二自由度云台使深度相机实时对准目标，并根据深度相机得到目标的深度信息，利用坐标转换得到目标相对于机器人的位置信息；其后移动机器人根据目标的位置信息，基于五次多项式进行路径规划；最后采用李雅普诺夫控制律对移动机器人进行轨迹跟踪控制，使得机器人能够平稳地跟踪目标运动。该算法在阿克曼移动机器人上进行了实验，实验结果验证了算法的有效性和实时性。
- 出版日期2023
- 单位上海大学; 自动化学院
