针对四旋翼飞行器模型前驱动,多耦合的问题,提出了一种基于自适应动态面的控制方法。该方法用一阶线性滤波器来估计虚拟控制信号的导数,显著简化了控制器的设计过程。此外,并基于李雅普诺夫稳定性理论,证明了轨迹跟踪误差半全局一致最终有界。最后通过仿真实验进一步证实了该方法的有效性和可行性。
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