针对桥式起重机时变性、非线性运行特点，设计基于模糊PID控制的防摇摆控制方案。以桥式起重机简易数学模型为基础，以小车位移、小车运行速度为输入信号设计模糊控制器1；以绳缆摆角、绳缆摆角角速度为输入信号设计模糊控制器2；实现小车精准定位、减小或者消除绳缆摆角，达到桥式起重机安全、稳定、高效运行的目的。完成桥式起重机小车位移、绳缆摆角仿真。仿真结果表明：该防摇摆控制方案鲁棒性强，可实现小车高精度定位跟踪，并有效抑制绳缆摆角。
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