非接触式生理检测机器人的6自由度人脸追踪方法和装置

摘要

本发明提供了一种非接触式生理检测机器人的6自由度人脸追踪方法和装置，涉及视觉伺服技术领域。本发明在接收到人脸位姿信息后，首先根据机器人的末端姿态，将人脸位姿信息转换到基坐标系，根据约束求得机器人末端的最优目标位姿，然后计算当前面部信息和理想面部姿态的误差。然后使用比例控制器求得相机的期望位姿，并求逆运动学解。最后，控制机器人移动到目标姿态。并在每接收到一组面部信息时，重复这个过程。因此本发明采用的6自由度控制和基于位置的视觉伺服，能够保证追踪效果并简化处理过程，实现主动配合患者完成人脸图像采集，完成非接触式生理检测任务。

关键词