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摘要
本发明公开了一种机器人动力学参数的辨识方法,包括以下步骤：S1、采集多组机器人执行激励轨迹时的关节运动数据作为为训练集；S2、根据建立的动力学模型计算在训练集数据下相应的理论关节力矩,计算理论关节力矩与采集的测量关节力矩之间的均方差,并定义为损失函数；S3、在每轮训练时,基于反向传播算法计算损失函数关于动力学参数的梯度；S4、动力学参数沿着损失函数的负梯度方向进行迭代训练,随着训练的进行,损失函数逐渐减少,当损失函数收敛至最小值时,保存此时对应的动力学参数作为辨识结果,完成参数辨识。本发明提高了参数的辨识精度,并解决了最小二乘法易受噪声干扰和只能辨识线性系统参数的问题。
- 出版日期2021-11-24
- 单位华南理工大学
