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摘要
本发明公开了一种光学导航的牙种植机器人系统及其标定方法,包括光学位置示踪器、六自由度机械臂、机械臂法兰盘末端夹持定位工具、牙种植手机、叉形工具、近红外光学定位系统和手术导航控制系统；光学位置示踪器由牙槽骨固定槽、第一连接杆、五点标记球固定板和光学标记球组成,六自由度机械臂末端安装有机械臂法兰盘末端夹持定位工具,由法兰连接片、第二连接杆、四点标记球固定板、光学标记球和牙种植手机夹持工具组成,夹持有牙种植手机,叉形工具提供车针的精确位置,近红外光学定位系统获取各光学标记球位置信息,手术导航控制系统用以信息数据处理。本发明通过设计光学位置示踪器等结构,提出标定方法,提高了精度和系统稳定性。
- 出版日期2021-7-30
- 单位华南理工大学
