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摘要
为提高采摘机器人的工作效率和控制精准度，提出一种基于改进A*算法的路径规划与跟踪控制方法。首先建立移动采摘机器人的动力学模型，然后通过引入人工势场法改进了A*算法的效率，实现了对采摘机器人运动路径的快速规划，最后利用状态观测器估计出系统状态，并设计终端滑模控制律来准确跟踪路径指令，大大提高了控制精度。仿真结果表明：设计的改进A*算法相比于传统A*算法具有更高的运行效率和更短的路径长度，移动车和机械臂的运行时间分别为6 s和2 s，路径长度分别为47.82 m和11.25 m，设计的终端滑模控制相比于滑模控制具有更优的控制精度，移动车和机械臂的最大跟踪误差为0.2 m和0.04 m，能够使采摘机器人更高效和更精准地运行。
- 出版日期2022
- 单位商丘职业技术学院
