一种多智能体有限时间的编队路径跟踪控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种多智能体有限时间的编队路径跟踪控制系统，包括视觉定位系统、控制器、WIFI模块和多个移动机器人，视觉定位系统，使用摄像头识别固定在移动机器人上的定位标签，并将各个机器人的状态信息发送给控制器；控制器根据视觉定位系统获得的各个机器人之间的相对位置信息以及给定的编队目标计算控制器的输出；WIFI模块将控制器的控制信号传递给移动机器人；多个移动机器人根据接收的控制信号调整两轮轮速，完成编队任务。并相应提供了该系统的控制方法。考虑了实际环境中多智能体系统广泛存在的输入饱和约束，引入单饱和函数，相较于渐进稳定的方法提高了多智能体编队跟踪的收敛速度。

关键词