为描述连续运转下的温度对串联机器人关节摩擦的影响，提出一种考虑温度影响的关节摩擦模型。该摩擦模型可在无需对温度进行测量或估计的前提下描述关节温度变化对关节摩擦的影响。通过实验测量了机器人关节在不同角速度下连续运转时的摩擦力矩，并基于理论模型对数据进行了拟合。实验结果对比验证了该关节摩擦模型的有效性，且该模型能较为准确地描述连续运转下关节摩擦力矩的变化。
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