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摘要
针对无人机系统失效后对地面人员及财产安全的威胁，提出了一种基于弹道下降方式下的无人机风险评估及航路规划方法。分析了无人机失效后的下降特点及规律，采用栅格法划分空域环境，以地面不同属性构建低空空域环境风险评估模型。结合无人机飞行的风险值、路径长度和空域情况，建立了多目标、多约束的无人机飞行航路规划模型。利用改进蚁群算法进行求解：优化转移概率，避免蚂蚁陷入死区间和减少盲目搜索；对信息素的更新进行改进，调整自适应系数增强最优路径的信息素浓度，提高算法收敛速度与稳定性。相比传统蚁群算法的路径规划，运行时间缩短6.7%、最优路径风险值降低41.45%、整体性能提高18.0%。仿真结果表明：本文模型及改进算法可以在提高路径安全性的前提下，缩短规划路径生成时间且保障运行的经济性。
- 出版日期2023
- 单位中国民用航空飞行学院
