多AGV系统的动态路径规划算法

作者：蓝志坤; 蓝志环

来源：公路交通科技, 2012, (10): 121-125.

• 交通工程
• 自动导航车辆
• 动态路径规划
• 基于连接特性算法
• 全局规划
• 局部死锁 traffic engineering
• AGV
• dynamic path planning
• connectivity-based algorithm
• global planning
• local deadlock

重点研究针对多AGV在物流系统中路径的规划存在规划不灵活、容易出现死锁问题,提出一种动态路径规划算法。该算法主要是采用基于连接特性算法全局规划、动态局部调整相结合方法,解决多AGV系统运行过程中空间和时间的冲突,实现AGV系统运行时间最短的最优规划目标,使多AGV在物流系统中能快速有效地完成工作。通过仿真和试验对规划算法进行验证。仿真和试验结果表明:该方法在物流系统实现全局最优规划,有效提高系统效率。避免了在线路径搜索带来的运算负担,解决目前多AGV系统路径规划不灵活、容易出现冲突的问题。该算法能够精确规划出空间、时间上未出现冲突的最短路径,满足试验的要求且算法运行可靠。

• 出版日期2012
• 单位中国人民解放军空军航空大学; 长春大学; 吉林大学