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摘要
自动引导车(AGV)路径规划时,传统的A*算法存在应对障碍物时生成路径平滑度低、累计折角多、易碰撞等问题,课题组提出一种利用Bezier曲线与A*算法相结合的路径优化算法。首先利用A*算法在有障碍物的栅格地图上规划出最短路径,找出路径转弯处的特征点;然后利用4阶Bezier曲线在2个特征点生成一条满足安全避障距离、具有一定曲率、路径相对更短的Bezier曲线;最后结合A*算法生成的直线和Bezier曲线得到一条新的无碰撞曲线。试验结果表明在2种不同的障碍物密度下,课题组提出的新算法比传统A*算法路径长度平均减少5.5%、转弯角度平均减少65.4%、碰撞次数平均减少100%。新算法法使AGV路径规划可减少路径长度和转弯角度,提高了AGV的工作效率和安全性能。
- 出版日期2020
- 单位兰州市气象局; 上海工程技术大学
