可抛掷移动机器人上下楼梯机构设计及仿真

作者：张世隆; 施家栋; 王建中; 朵英贤

来源：北京理工大学学报, 2016, (06): 574-580.

DOI：10.15918/j.tbit1001-0645.2016.06.005

• 可抛掷移动机器人
• 自主上下楼梯
• 机械-控制系统模型
• 动力学仿真 throwable mobile robots
• autonomous stair-climbing
• mechanism-control system model
• dynamics simulation

针对可抛掷移动机器人体积小、质量轻,便于携带和快速部署,受自身体积限制,目前可抛掷移动机器人均不具备上下楼梯功能的问题.提出一种适用于可抛掷机器人的垂直上下楼梯机构,通常情况下,仍以抛投的形式进入工作环境,当需要进行多楼层搜索时,加装上下楼梯模块,而后以遥控模式驶入工作区.针对该机构进行控制方案设计,并基于RecurDyn及Simulink软件建立机械-控制系统模型,对机器人不同初始姿态的情况下进行上下楼梯动力学仿真.结果表明,可抛掷移动机器人能够实现自主上下楼梯功能,上下楼梯过程动作平稳.该机构解决了机器人上下楼梯性能与机器人体积重量之间的矛盾.

• 出版日期2016
• 单位北京理工大学; 爆炸科学与技术国家重点实验室