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摘要
以提升双金属锯条激光焊接机焊缝轨迹跟踪精度为目的，构建双金属锯条激光焊接机焊缝轨迹跟踪控制模型。采用基于自适应感兴趣区域的方法预处理焊缝轨迹图像，利用水平投影法获取焊缝轨迹中心线，根据焊缝位置处激光条纹有间断的特点，经由扫描激光条纹中心线可以获取焊缝的特征信息，由此确定焊缝轨迹。考虑非完整约束性，利用Lagrange动力学方法描述双金属锯条激光焊接机的动力学模型，基于动力学模型，根据跟踪过程中焊枪点与焊缝轨迹中心线的距离和横向滑块的极限长度间的相关性，制定不同的焊缝跟踪控制策略，考虑双金属锯条激光焊接机的惯性、工件表面不平度等因素，设计基于移动焊接机器人动力学和十字滑块协调控制的滑模变结构控制模型。应用测试结果显示该模型控制下，研究对象焊缝轨迹跟踪结果与实际轨迹基本重合。
- 出版日期2022
- 单位珠海城市职业技术学院
