以二自由度车辆动力学为基础，对车辆稳定性进行了分析，导出稳定性因素，并阐述该因素与车辆不足转向梯度的关系。同时分析了由于转弯时的车身侧倾产生的载荷转移、转弯时左右轮转角差以及考虑悬架运动特性(K特性)、悬架受力特性(C特性)对车辆稳定性的影响。结果表明：考虑阿克曼转角差及悬架KC特性的非线性车辆不足转向度分析更接近实际车辆分析结果，为车辆动力学前期设计开发提供参考。
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