一种基于混联机构的吸附式原位加工机器人

作者：何振亚; 葉可峰; 张宪民

来源：2021-10-26, 中国, ZL202111245034.3.

本发明涉及大型零部件加工技术领域,具体涉及一种基于混联机构的吸附式原位加工机器人,包括串联装置、3-RRR球面并联装置和Delta并联装置,3-RRR球面并联装置和Delta并联装置之间通过串联装置连接,串联装置包括串联杆、第一铰接机构和第二铰接机构,所述串联杆的一端通过第一铰接机构与3-RRR球面并联装置的静平台连接,所述串联杆的另一端通过第二铰接机构与Delta并联装置的移动副连接。本发明采用了3-RRR球面并联装置和Delta并联装置串联的方式,可在六个自由度上自由运动,相比于大多数单个多自由度的并联机构,有着较大的运动空间。

• 出版日期2021-10-26
• 单位华南理工大学