针对全双工无人机中继通信系统的物理层安全通信问题，提出一种基于发射功率及无人机飞行轨迹的联合优化方案。在发射功率及飞行轨迹受限条件下，构建最大化系统保密速率的联合优化问题。将无法直接求解的非凹联合优化原问题拆分为发射功率及飞行轨迹优化两个子问题，采用连续凸逼近法将子问题转化为可求解的凹问题，设计迭代算法给出联合优化问题的数值解。仿真结果表明：所提优化方案与其他匀速飞行方案相比，可以显著提高全双工无人机中继通信系统的保密速率。
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