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摘要
驾驶员模型在人-车-路闭环系统中具有重要的作用。为了提高驾驶员模型路径跟踪的精度和适应性,更多的学者主要基于智能控制算法,建立了智能决策的方向盘转角模型。智能控制驾驶员模型在一定程度上提高了路径跟踪精度,但是当车辆受到干扰和失去稳定性时,其路径跟踪效果较差。因此,驾驶员模型在路径跟踪时,应该建立补偿校正环节。当车辆跟踪精度降低时,通过补偿校正环节来提高车辆的跟踪精度和行驶稳定性。基于以上分析,文章以2自由度车辆模型作为参考模型,以稳态转向作为理想的转向状态,对方向盘的转角进行补偿校正。提出一种补偿校正驾驶员模型,用来提高驾驶员模型的路径跟踪精度和适应性。
- 出版日期2021
- 单位中国汽车工程研究院股份有限公司; 重庆工商职业学院
