MOTOMAN机械手逆运动方程新的推导方法及求解

作者：王雪松; 许世范; 郝继飞

来源：中国矿业大学学报, 2001, (01): 75-78.

• MOTOMAN机械手
• 机器人逆运动学
• 解析解 robot MOTOMAN
• robot inverse kinematics
• analytic solutions

提出了一种新的推导 MOTOMAN型机器人逆运动学方程的方法 ,进而给出逆运动问题新的求解方法 .此方法不需要对机械手末端位姿进行坐标变换 ,另外在解的推导过程中避免了大量的逆矩阵相乘 ,方法简单 ,便于工业控制和仿真 .仿真证明了计算结果的正确

• 出版日期2001
• 单位中国矿业大学（北京）; 中国矿业大学