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摘要
本发明公开了一种负载机动型外骨骼系统及其使用方法,系统包括控制系统、脚部结构、躯干结构、连接脚部结构和躯干结构的腿部结构,腿部结构的每条仿生腿包括依次连接的仿生髋关节、可调大腿杆件、仿生膝关节、可调小腿杆件和仿生踝关节,以及髋关节液压缸、膝关节液压缸；仿生髋关节连接躯干结构的腰部支撑件,仿生踝关节连接脚部结构,髋关节液压缸连接仿生髋关节和腰部支撑件；膝关节液压缸连接可调大腿杆件与可调小腿杆件,躯干结构的液压站连接髋关节液压缸、膝关节液压缸,控制系统通过液压站驱动髋关节液压缸和膝关节液压缸的运动,从而驱动仿生腿的运动。本发明外骨骼系统具有良好的伸展自由度和承载力,能够与人体协调运动。
- 出版日期2021-2-19
- 单位华南理工大学
