步行机器人腿机构一般为多自由度且需多个驱动执行器。文章介绍了一种单自由度腿机构,只用一个执行器来驱动。该机构以Hoecken为基础构成,其足部具有良好的位移特性和速度特性。文章对Hoecken机构的连杆端部运动特性进行了数学建模、理论分析和计算机仿真,证明了其良好的运动特性。分析表明:采用该腿机构能使机器人本体保持平行于地面、速度平稳的运动。
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