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摘要
为了迅速识别不同背景中的果实目标,在规范结构下建立了双目立体视觉识别系统,对复杂背景中的果实进行定位和识别.提出了基于角点聚类的局部特征提取及匹配算法,利用极限约束条件,通过提取同行像素角点特征完成立体匹配,获取果实3维信息.通过对不同背景下果实目标进行大量试验,发现基于单一特征属性的提取方法,角点匹配效率低,定位精度差:基于视差的定位精度为78%,基于距离的定位精度为73%,基于颜色的定位精度为68%.文中提出的算法融合3种特征属性,定位精度为89%.试验结果表明:该算法具有较高的鲁棒性,能够更有效地定位果实位置,提高机械手采摘效率.
- 出版日期2011
- 单位江苏大学
