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摘要
本发明提供了一种判断含复铰运动链中是否含有可分离支链的矩阵拆分方法。首先,根据运动链拓扑图构建构件关节关联矩阵,构件关节关联矩阵反映了运动链中构件与运动副的连接关系。其次,按照排列组合方式依次消除构件,在满足平面闭式运动链基本条件前提下将原运动链分为两个子链,得到两个子链的关联矩阵。最后根据两子链自由度与原运动链自由度之间的比较判别出原运动链中是否含有可分离支链判别出原运动链中是否含有可分离支链。该方法逻辑简单易懂,同时结合计算机进行运算,效率较高。
- 出版日期2022-3-28
- 单位武汉科技大学
