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摘要
花椒视觉采摘系统需要检测当前场景中的近景花椒。针对现有检测网络容易混淆相似外观的近景和远景花椒，难以准确检测近景花椒的问题，利用近景花椒与附近枝干的共生现象来区分近/远景花椒，提出基于多任务上下文增强的花椒检测模型。将枝干分割任务被加入目标检测网络中，用于引导全局特征同时表达花椒外观信息和枝干上下文信息；再为每个任务设计注意力模块调整全局特征，避免任务间的干扰。真实花椒数据实验结果表明：所提模型的精度相比YOLOv4、RetinaNet和SSD分别提高12.28%、17.23%和30.17%。该模型能够大幅度减少远景花椒误检，准确检测近景花椒。
- 出版日期2023
- 单位四川省机械研究设计院; 西南交通大学
