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摘要
本发明公开了一种基于改进APF的电力巡检无人机路径规划方法,包括以下步骤：无人机沿着理想路径上飞行,同时感知障碍物；判断感知范围内是否存在障碍物,当存在障碍物时采用改进后的APF避障飞行,此后判断无人机与理想路径的距离是否小于设定值,当小于设定值时理想路径回归结束；以及无人机沿理想路径或回归理想路径飞行直至巡检任务结束。本发明引入无人机在理想投影点的引力场,并设置作用范围,当无人机与理想路径小于d-0时,此引力场为零,这样避免无人机在理想路径附近发生反复震荡。当无人机陷入U型障碍物,本发明通过调整无人机的探索范围,限制目标点的引力以及在投影点的引力调整为零,使无人机摆脱U型区域。
- 出版日期2019-9-29
- 单位合肥工业大学
