石油钻机井架弧焊机器人位姿误差分析

作者：蔡广宇; 杜跃鹏; 吴昌林

来源：机械设计, 2008, (09): 48-50.

DOI：10.13841/j.cnki.jxsj.2008.09.024

• 石油钻机井架
• 机器人
• 摄动法
• 位姿误差

介绍了石油钻机井架焊接机器人本体结构和机器人位姿误差分析的"小位移摄动法",利用该方法建立了弧焊机器人的位姿误差分析模型。计算结果证实了位姿误差分析的正确性,为机器人的位姿误差补偿及精度优化设计提供了依据。

• 出版日期2008-9-20
• 单位华中科技大学; 南阳理工学院