针对点云数据最近点搜索时栅格化所得空间子块大,并且在未完全找到前搜索范围需扩展一圈的问题,提出一种基于二次栅格化和扩展方向可控的快速搜索算法。采用传统分块算法一次栅格化数据空间;综合考虑非空栅格、最近点数目及一次划分边长,计算二次栅格化的边长;在局部搜索过程中控制扩展方向,优先在最有可能出现的栅格中进行搜索。实验结果表明,与现存的方法相比,该算法在搜索时间上至少减少了20%。
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