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摘要
提出新的可弯曲柔性肠镜末端,通过控制肠镜末端的弯曲方向与角度,避免结肠镜检查推进与取出过程中肠镜与肠道的不必要接触。通过在软体机器人内布置3个气动腔室,可实现其在任意方向上的弯曲运动;建立起肠镜软体机器人的运动学模型用于规划末端轨迹,使用VoxCAD建立了软体机器人的三维模型并进行弯曲仿真;搭建实验平台,对样机的输入压力与相应弯曲角度进行实验,并给出了在不同压力下的运动结果。实验结果表明:将气腔分别布置于120°的位置上可以大大促进弯曲运动,使软体机器人能在每个方向上产生130°的弯曲;实验位置与理论位置吻合,验证了运动学模型的正确性,为基于运动学的位置控制提供了依据。
