本系统以STM32为核心控制芯片,由姿态采集模块、风力摆模块、人机交互模块及机械结构组成闭环控制系统。姿态采集模块采用六轴加速度陀螺仪MPU6050,采集姿态数据后通过内部集成的DMP处理单元进行姿态角的解算。STM32根据解算得到的角度计算风力摆的状态,通过调节各状态量PID参数实现对风力摆摆动幅度和线性度的控制,将输出量和输入量进行线性分解,控制风力摆完成按指定轨迹运动。本系统受到外部干扰后能快速恢复到指定状态。
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