多自由度实验台架的AUV避障模拟研究

作者：刘和祥; 边信黔; 范士波

来源：电机与控制学报, 2009, (01): 143-148.

• 自治式水下机器人
• 双目视觉
• 规则法
• 避障模拟 autonomous underwater vehicle
• double-stereo vision
• rules method
• obstacle avoidance simulation

为了模拟自治水下机器人(AUV)对未知水下环境的感知以及避障过程,采用双目立体视觉系统模拟AUV的前视声呐,并利用自制24 cm×24 cm标定板,对双目立体视觉系统进行了标定。对标定后摄像机的视角进行限制,使之能够鲁棒性地模拟前视声呐的视域。为了提高运算的效率,对获取的图像对进行了校正,建立了校正前后图像的映射关系,利用这种映射关系对校正后的图像对进行立体匹配,并利用匹配结果所得到的目标位置刷新障碍物信息。通过模拟动物的反应式行为,建立了基于规则的AUV避障算法。为了在实验室检验AUV的避障算法,搭建了AUV空间避障模拟平台进行模拟实验。实验结果显示了AUV对未知环境的感知和避障过程,同时验...

• 出版日期2009
• 单位哈尔滨工程大学