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摘要
当多体系统的约束全部是摩擦接触时,其动力学问题可归结为一个常微分方程(ordinary differentialequation,ODE)与线性互补问题(linear complementarity problem,LCP)的混合动力学问题.如果除了摩擦接触之外还增加了光滑的双边约束,则需要将ODE-LCP混合动力学模型推广为微分代数方程(differentialalgebra equation,DAE)与LCP的混合动力学模型.该文采用DAE与LCP混合动力学方法求解不考虑碰撞但同时含有持续摩擦接触及光滑等式约束的多体系统动力学问题.在建立系统动力学模型时,首先将含摩擦的约束从系统中移去得到...
