微型无人机通过选择适合的硬件方案、算法，可以实现较好的姿态解算和姿态控制。首先分析了微型无人机的硬件设计，算法上采用计算量小的互补滤波算法来进行姿态解算，接着设计带前馈的双闭环串级PID控制器，实现对无人机的控制。此外，对于无人机空翻动作设计了合适的期望角速度规律作为输入，达到较好的控制效果。
科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
