针对PID控制器轨迹跟踪精度差的问题，在BP网络对PID参数拟合的基础上，利用算法融合的思想，使用改进后的遗传算法对BP网络进行参数寻优，避免BP网络陷入局部最优解，再使用BP网络对PID参数进行拟合。文章给出了控制算法的整体流程，并结合移动机器人的运动学方程进行了仿真对比实验。结果显示：改进后的融合算法相比PID算法控制误差更小，即改进的GA与BP-PID融合算法在移动机器人轨迹跟踪精度上发生了明显的改善。
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