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摘要
四旋翼无人机的姿态参数之间存在着非线性的关系,且有较强的耦合性,使得PID量化因子的整定存在难度.由于无人机工作环境特殊,采用常规的PID控制方法对无人机的姿态调整会出现超调量大的现象,或者无人机无法稳定一直处于震荡的状态之中.本文综合了模糊控制和PID控制各自优势,并结合无人机的特点加以改进,提出一种改进的模糊PID控制算法.通过Matlab中的Simulink工具箱对无人机的运动系统进行了仿真,对比了所提方法的与常规PID控制方法的仿真.结果表明,该方法能够增强四旋翼无人机对多变环境的适应性,降低系统调整时间.
