目标状态突变条件下的KF滤波

作者：胡科强; 袁志勇; 唐扬; 刘承禹

来源：数据采集与处理, 2012, S1: 6-8.

DOI：10.16337/j.1004-9037.2012.s1.018

• 卡尔曼滤波器
• 状态突变
• 衰减因子 Kalman filter
• sudden change of status
• attenuation factor

常用的卡尔曼滤波器(KF,EKF)一般更适用于平稳的状态过程,目标状态突然变化时,KF和EKF将产生较大的估计偏差,甚至丢失目标。自适应KF在目标状态突变初期能实时调节增益,但随着时间积累,滤波效果恶化。本文根据正交性原理,采用时变衰减因子,使得残差达到正交或近似正交,从而使滤波器在不确定模型下保持较好的鲁棒性。通过实时调节增益,促使测量残差近似正交,从而提高对机动目标的跟踪性能。仿真实验表明,基于衰减的自适应滤波方法能快速、稳定地实现滤波,且效果明显优于其他两种KF。

• 出版日期2012
• 单位中国人民解放军火箭军装备研究院; 中国人民解放军海军工程大学