带丢失观测和不确定噪声方差系统改进的鲁棒协方差交叉融合稳态Kalman滤波器

作者：王雪梅; 刘文强; 邓自立

来源：控制理论与应用, 2016, 33(07): 973-979.

• 多传感器系统
• 不确定噪声方差
• 丢失观测
• 协方差交叉(CI)融合
• 极大极小鲁棒Kalman滤波器
• Lyapu-nov方程方法

对带丢失观测和不确定噪声方差的线性定常多传感器系统,引入虚拟噪声将原系统转化为仅带不确定噪声方差的系统.根据极大极小鲁棒估值原理,用Lyapunov方程方法提出局部鲁棒稳态Kalman滤波器及其实际方差最小上界,并利用保守的局部滤波误差互协方差,提出一种改进的鲁棒协方差交叉(covariance intersection,CI)融合稳态Kalman滤波器及其实际方差最小上界.证明了所提出的鲁棒局部和融合滤波器的鲁棒性,并证明了改进的CI融合器鲁棒精度高于原始CI融合鲁棒精度,且高于每个局部滤波器的鲁棒精度.一个仿真例子验证所提出结果的正确性和有效性.

• 出版日期2016
• 单位黑龙江大学; 电子工程学院; 黑龙江工商学院