转动副是机械传动中最重要的运动副之一。转动副间隙过大会导致设备运行不稳定，影响设备精度和可靠性，由于大多数传动机构处于封闭的工作空间中，转动副的间隙测量困难。为降低转动副间隙监测难度，通过判定元素分离位置，建立了基于刚体运动学的转动副间隙监测模型并考虑了穿透深度修正从而提高监测精度；搭建了转动副间隙故障模拟实验台。实验结果表明：该监测模型能有效监测转动副的实际间隙。
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