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摘要
本发明公开了一种激光SLAM和激光反射板结合的定位导航方法,其步骤包括：1、构建栅格地图,并合理布置AGV工作场地的反射板,建立全局坐标系反射板和SLAM特征信息库；2、AGV通过激光雷达扫描当前位置附近的环境信息,获取反射板的局部位置信息和SLAM局部地图；3、根据扫描到的反射板信息判断,若能够满足反射板定位的要求,则使用反射板导航进行定位,否则使用SLAM导航进行定位；4、根据定位结果,返回AGV当前在全局坐标系下的位姿。本发明能在有效提高AGV运动时定位精度同时,还能提升AGV在复杂场景下工作的适应能力。
- 出版日期2022-1-20
- 单位合肥工业大学
