微小型飞行器室内激光/INS融合定位方法研究

作者：王平; 鲁可; 曹云峰; 王彪

来源：飞行器测控学报, 2013, (04): 340-344.

• 惯性导航系统
• 室内定位
• 激光测距仪
• 扫描匹配
• 卡尔曼滤波器 Interial Navigation System(INS)
• indoor location
• laser range finder
• scan matching
• Kalman filter

针对激光测距仪精度高、抗干扰能力强等优点,选用二维激光测距仪为外部传感器,辅助MIMU(微惯性测量组合)组成微小型飞行器的室内导航系统;结合留点(Residue Points)、Cox和IDC算法特点,设计了R-I-C(留点、IDC和Coxl)匹配算法组合策略(R-I-C激光扫描匹配算法),采用Kalman(卡尔曼)滤波器进行激光/MIMU融合定位;最后,在以ARM为核心处理器的硬件平台上进行定位仿真。仿真结果表明:R-I-C算法满足设计要求;激光/MIMU融合定位方法具有良好的性能,能实现微小型飞行器的室内高精度定位。

• 出版日期2013
• 单位南京航空航天大学