多机械臂系统分布式主从同步控制算法与仿真

作者：赵阁; 赵东亚; 赵永瑞; 崔宝华; 赵文博

来源：山东科技大学学报(自然科学版), 2014, (04): 99-104.

• 多机械臂系统
• 主从控制
• 通信拓扑
• 同步误差
• 同步控制
• 分布式控制 multi-manipulators system
• leader-follower control
• communication topology
• synchronous error
• synchronous control
• distributed control

针对多机械臂系统同步控制问题,提出一种分布式多机械臂同步控制算法。运用通信拓扑学的知识,定义主从机械臂间同步误差;基于无向图放松约束条件,设计同步控制算法;根据李雅普诺夫函数进行了稳定性分析。2自由度多机械臂系统仿真表明:应用该控制算法,主从机械臂间的同步误差能渐近收敛到零;与集中式同步控制相比具有更高的稳定性。

• 出版日期2014-9-10
• 单位中国石油大学（华东）