高速绳牵引并联摄像机器人冗余驱动力优化求解

作者：苏宇; 仇原鹰; 王龙; 杜敬利

来源：西安电子科技大学学报, 2014, (02): 90-96.

• 绳牵引并联机构
• 摄像机器人
• 冗余驱动
• 驱动力优化
• 实时性
• 连续性 cable-driven parallel manipulator
• camera robot
• redundant actuation
• optimization of driving force
• real-time
• continuity

将完全约束绳牵引并联机构的冗余驱动求解问题转化为凸可行域上的多项式极值问题,提出了衡量驱动优化求解连续性和实时性的指标.通过对一个典型的摄像机器人驱动力分布优化问题的求解,对比分析了几种驱动力优化指标的实时性与连续性,并给出了指标选取的具体建议.

• 出版日期2014
• 单位西安电子科技大学