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摘要
滚珠丝杠进给系统是数控机床等关键工业设备的重要功能部件，为实现其精确位置控制，必须考虑滚动摩擦补偿。在考虑滚动摩擦补偿的基础上，提出了基于投影的迭代学习控制(projection-based iterative learning control, PrILC)驱动方法，以实现滚珠丝杠副的精确位置控制。该方法基于滚珠丝杠副的摩擦特性及进给系统传递函数，设计了全新的位置控制基函数，通过多次迭代学习实现滚动摩擦补偿，并利用最小二乘优化对未知参数进行估计。为验证所提出方法的有效性，进行了仿真分析和物理实验，并与标准迭代学习方法(standard iterative learning control, SILC)及未考虑摩擦补偿的PrILC方法进行了对比。结果表明：相较于SILC与未考虑滚动摩擦补偿的传统PrILC方法，所提方法的位置跟踪误差更小，且对于定位参考信号的变化具有更为优良的鲁棒性。
- 出版日期2022
- 单位南京交通职业技术学院; 广东理工学院
