本文通过对气动通用机械手的结构和组成分析,确定了机械手用四自由度和圆柱坐标型式,计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转汽缸的驱动力矩,确定了相关尺寸,设计了机械手的腕部结构和手臂结构;设计了手臂伸缩,升降用液压缓冲器和手臂回转用液压缓冲器。
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